丘縣開國男，食邑二百戶。
高祖每歎曰：「上馬能擊賊，下馬作露布，唯傅脩期耳。
」
裴叔業又圍渦陽，時高祖在豫州，遣永為統軍，與高聰、劉藻、成道益、任莫問等往救之。
軍將逼賊，永曰：「先深溝固壘，然後圖之。
」聰等不從，裁營輜重，便擊之，一戰而敗。
聰等棄甲，徑奔懸瓠。
永獨收散卒徐還，賊追至，又設伏擊之，挫其鋒銳。
四軍之兵，多賴之以免。
永至懸瓠，高祖俱鎖之。
聰、藻徙為邊民，永免官爵而已。
不經旬日，詔曰：「脩期在後少有擒殺，可揚武將軍、汝陰鎮將，帶汝陰太守。
景明初，裴叔業將以壽春歸國，密通於永，永具表聞。
及將迎納，詔永為統軍，與楊大眼、奚康生等諸軍俱入壽春。
同日而永在後，故康生、大眼二人並賞列土，永唯清河男。
蕭寶卷將陳伯之侵逼壽春，沿淮為寇。
時司徒、彭城王勰，廣陵侯元衍同鎮壽春，以九江初附，人情未洽，兼臺援不至，深以為憂。
詔遣永為統軍，領汝陰之兵三千人先援之。
永總勒士卒，水陸俱下，而淮水口伯之防之甚固。
永去二十餘裡，牽船上汝南岸，以水牛挽之，直南趨淮，下船便渡。
適上南岸，賊軍亦及。
會時已夜，永乃潛進，曉達壽春城下。
勰、衍聞外有軍，共上門樓觀望，然不意永至，永免冑，乃信之，遂引永上。
勰謂永曰：「北望以久，恐洛陽難復可見，不意卿能至也。
」勰令永引軍入城。
永曰：「執兵被甲，固敵是求，若如教旨，便共殿下同被圍守，豈是救援之意？」遂孤軍城外，與勰并勢以擊伯之，頻有克捷。
中山王英之征義陽，永為寧朔將軍、統軍，當長圍遏其南門。
蕭衍將馬仙琕連營稍進，規解城圍。
永謂英曰：「兇豎豕突，意在決戰。
雅山形要，宜早據之。
」英沉吟未決，永曰：「機者如神，難遇易失，今日不往，明朝必為賊有，雖悔無及。
」英乃分兵，通夜築城於山上，遣統軍張懷等列陳於山下以防之。
至曉，仙琕果至，懷等戰敗，築城者悉皆奔退，仙琕乘勝直趨長圍，義陽城人復出挑戰。
永乃分兵付長史賈思祖，令守營壘，自將馬步千人南逆仙琕。
擐甲揮戈，單騎先入，唯有軍主蔡三虎副之，餘人無有及者。
突陳橫過，賊射永洞其左股，永拔箭復入，遂大破之，斬仙琕子。
仙琕燒營席卷而遁。
英於陳謂永曰：「公傷矣，且還營。
」永曰：「昔漢祖捫足，不欲人知。
下官雖微，國家一帥，奈何使虜有傷將之名！」遂與諸軍追之，極夜而返，時年七十餘矣。
三軍莫不壯之。
義陽既平，英使司馬陸希道為露闆，意謂不可，令永改之。
永亦不增文彩，直與之改陳列軍儀，處置形要而已。
而英深賞之，歎曰：「觀此經算，雖有金城湯池亦不能守矣。
」還京復封，永先有男爵，至是以品不累加，賜帛二千匹。
除太中大夫，行秦梁二州事，代邢巒鎮漢中。
後還京師，於路除恒農太守，非心所樂。
時英東征鍾離，連表請永，求以為將，朝廷不聽。
永每言曰：「文淵、充國竟何人哉！吾獨白首見拘此郡。
」深用扼腕。
然於治民非其所長，故在任無多聲稱。
未幾，解郡，還為太中大夫，行南青州事，遷左將軍、南兗州刺史。
猶能馳射，盤馬奮槊。
時年踰八十，常諱言老，每自稱六十九。
還京，拜平東將軍、光祿大夫。
熙平元年卒，年八十三。
贈安東將軍、齊州刺史。
永嘗登北邙，於平坦處奮槊躍馬，盤旋瞻望，有終焉之志。
遠慕杜預，近好李沖、王肅，欲葬附其墓，遂買左右地數頃，遺敕子叔偉曰：「此吾之永宅也。
」永妻賈氏留於本鄉，永至代都，娶妾馮氏，生叔偉及數女。
賈後歸平城，無男，唯一女。
馮恃子事賈無禮，叔偉亦奉賈不順，賈常忿之。
馮先永亡，及永之卒，叔偉稱父命欲葬北邙。
賈疑叔偉將以馮合葬，賈遂求歸葬永於所封貝丘縣。
事經司徒，司徒胡國珍本與永同經征役，感其所慕，許叔偉葬焉。
賈乃邀訴靈太後，靈太後遂從賈意。
事經朝堂，國珍理不能得，乃葬於東清河。
又永昔營宅兆，葬父母於舊鄉，賈於此強徙之，與永同處，永宗親不能抑。
葬已數十年矣，棺為桑棗根所遶束，去地尺餘，甚為周固，以斧斬斫，出之於坎，時人鹹怪。
未三年而叔偉亡。
叔偉，九歲為州主簿。
及長，膂力過人，彎弓三百斤，左右馳射，又能立馬上與人角騁。
見者以為得永之武而不得永文也