蕭孝友，字撻不衍，乳名陳留。開泰初，因為是皇親，任為小将軍。太平元年(1021)，因為行大冊禮，升為左武衛大将軍、檢校太保，賜名孝友。
重熙元年(1032)，累遷為西北路招讨使，封蘭陵郡王。八年(1039)，進封為陳王。在此之前，蕭惠任招讨使，專門以威勢壓服西羌，諸夷大多反叛。孝友到任，用心加以安撫，每當其前來進貢，便增加對他們的賜物，羌人因此安定了。久而久之，逐漸變成了姑息，諸夷桀骜不馴之風愈演愈烈，評論他的人都認為他是綏靖太過度了。
十年(1041)，升為政事令，賜效節宣庸定遠功臣，改封吳王。後來因為安葬兄長孝穆、孝忠，回到京師，拜為南院樞密使，加賜翊聖協穆保義功臣，進封為趙王，拜中書令。遭逢母喪，起複任為北府宰相，出京知東京留守。适逢讨伐夏，孝友與樞密使蕭惠在黃河以南失利，興宗想殺他，太後相救得免。又任東京留守，徙封燕王，改任上京留守，改封秦王。
清甯初，加号尚父。不久，又留守東京。次年(1056)，再任北府宰相。道宗皇上親自做诰文以示褒賞榮寵。因為柴冊而加恩，遙授為洛京留守，增賜純德功臣，辭官歸田，進封為豐國王。
因為兒子蕭胡睹首謀與重元作亂，孝友被牽連誅死，年七十三歲。胡睹事在《逆臣傳》。