種世衡字仲平，種放兄長的兒子。
年少時崇尚氣節，兄弟有想分其資産的，全數辭讓給與，隻取圖書而已。
因種放蔭補為将作監主簿，累遷太子中允。
世衡曾任泾陽知縣，裡胥王知謙以非法手段求取利益事情敗露，按照法令應判徒刑，王知謙逃走。
等到郊赦将至，王知謙便主動向官府自首，世衡說：“把王知謙送州府則會被赦免。
”用杖擊打王的脊背後向州府請罪，知府李谘上奏釋其罪。
後世衡通判鳳州。
州将王蒙正，是章獻皇後的姻家，所作所為不守法紀。
他曾向世衡求取私利，世衡沒有聽從，王蒙正着惱生氣，于是誘使王知謙訴冤而暗中幫助他，世衡因此被流放窦州，移居汝州。
其弟世材送上一官職來替兄贖罪，任為孟州司馬。
過了很久，龍圖閣直學士李..為他辯護，宋绶、狄蓒相繼為他說話，世衡被任命為衛尉寺丞，曆官随州監酒、同州簽書、..州判官事。
西部邊地用兵，守備不足，世衡建議，延州東北二百裡有故寬州，請求因其被廢棄的城壘而興建，用來抵擋敵人的鋒銳，右可穩固延安的形勢，左可緻河東的粟米，向北可圖取銀、夏州的舊地。
朝廷同意了他的建議，命他負責這項工程。
西夏人多次出擊争鬥，世衡一邊戰鬥一邊築城。
但地險沒有泉水，衆人認為不可防守。
鑿地一百五十尺，才碰到石頭，石工認為石頭不可鑿穿，世衡下令一畚碎石付酬一百錢，終于得到泉水。
城築成，賜名青澗城。
升任内殿崇班、知青澗城事。
開墾營田二千頃，招募商人，借貸給本錢，使流通貨物赢得利益，青澗城于是富實。
間或出行部族，慰勞酋長，或者解下所佩的帶子送給他們。
曾适逢與客人飲酒，有人得知敵情來報告，就把飲器送給他，由于這樣所屬羌人部族都樂于為其所用。
又升任洛苑副使、環州知州。
蕃部有牛家族叫奴訛的人，向來倔強，從沒有出來拜見郡守，聽說世衡來到，急忙到郊外迎接。
世衡與奴訛約定，第二天當到其帳舍，前去慰勞部