茹王常，衡山人。洪武年間，由監生被授予承敕郎，曆任通政使。他勤于職守，太祖覺得他有賢才。二十三年(1390)他任為右副都禦史，又代理兵部尚書，不久任為正職，加封為太子少保。惠帝即位後，他改任吏部尚書，與黃子澄不相容。刑部尚書暴昭揭發他貪贓之罪，他被遣出京掌管河南布政司事務，不久又把他召回任兵部尚書。
燕兵到龍潭時，皇上遣茹王常和曹國公李景隆、都督同知王佐前往燕軍中議和。茹王常等人見到成祖時，伏地流汗，一句話也說不出來。成祖說“：公等要說什麼盡管說，何必怕成這樣？”過了很久，他們才說是奉皇上的诏令來割地求和。成祖笑道“：我無罪而被廢為庶人，現在是起來救死，并不是為了土地。而且皇考分封諸子時，已經都各有分地了。你們去将奸臣綁來，我就馬上解甲拜谒孝陵，然後回到封地北平。”茹王常等人唯唯答應，叩頭而返。
成祖入京師後，召見茹王常。茹王常首先勸成祖登基，成祖即位後，下诏說李景隆、茹王常、王佐和陳蠧侍奉太祖很忠誠，功勞很重。封茹王常為忠誠伯，食祿一千石，終其一生不改。仍任兵部尚書、太子少保。選他兒子茹鑒為秦府長安郡主儀賓。即命茹王常出去營建郡主府第。
回朝後，茹王常因犯不送趙王罪，被遣回家鄉。随後他被家人投訴，逮到京師，後被放回。經過長沙時他不拜谒谷王，谷王向皇上提到這事。當時正重藩王之禮，谷王又因打開金川門有功，皇上心裡向着他。陳瑛便彈劾茹王常違背祖制，茹王常被逮入錦衣衛監獄。茹王常知道罪不可免，使叫兒子茹铨在市場上買來毒藥，吃下去而死。當時是永樂七年(1409)二月。法司彈劾茹铨毒害他的父親，請以謀殺父母之律給他定罪。後來因為茹铨實是承父親之命，便減去死罪，将他和兄弟家屬共二十七人貶到廣西河池戍守。仁宗即位後，他們被放回。宣宗發回他們被沒收的田地房舍。
茹王常為官謹慎，謙和寬容。他的死，人們頗覺得惋惜。