焦竑，字弱侯，江甯人。為生員時就頗有名氣。先是從督學禦史耿定向為師，後又向羅汝芳求教。嘉靖四十三年(1564)鄉試中舉，但後來會試落第。定向遴選十四郡名士入崇正書院讀書，竑為第一人。定向告老還鄉，竑追随于他。萬曆十七年(1589)始以殿試第一名授翰林修撰，他進一步研究本朝的典章制度。二十二年，大學士陳于陛建議纂修國史，欲令竑專領其事，竑謝絕了，他先已撰有《經籍志》，其他書尚未纂修，國史館就撤銷了。翰林們教宮内小太監讀書，大家都認為隻是徒具形式，竑一人認為：“這班人将來在皇帝左右，怎能忽視。”便将古代宦官之善惡事常講給太監們聽。
皇長子出宮至其分封地，竑随去為講官。按慣例，講官講課皇長子不提問，而竑在講完後對皇長子說：“博學多問，都要做到，我講課或有不清楚不周到的地方，請殿下賜問。”皇長子說好，但提不出疑問。有天竑又進言：“殿下不提問，是怕說錯了嗎？解答的人也會有錯誤，提問的人又怎能無錯誤呢？古人不恥下問，願殿下效法。”皇長子又說好，可還是提不出疑問。竑與同僚商議，先進行啟發以開其端。在講《舜典》時，竑問道：“‘稽于衆，舍己從人’此句怎樣理解？”皇長子回答：“稽是考的意思，考察和集中衆人的意見，然後舍己之短，取人之長。”又有一次，竑舉出“上帝降衷，若有恒性”一句，請皇長子解答。皇長子說：“這話沒别的意思，是說天命叫作性。”皇長子這時才十三歲，答問流利，竑也竭誠啟發他。有次在講課時，群鳥飛鳴，皇長子擡頭去看，竑立即停講，恭恭敬敬站着等待，皇太子也肅然聽講。竑曾把古代皇太子可以效法或借鑒的事例編成《養正圖說》準備進呈。同僚郭正域輩忌恨竑沒與他商議，說他是沽名釣譽，竑也就不進呈此書了。竑名聲日重，禀性又直爽，當時政事有不妥的，他馬上加以評論，所以政府也讨厭他，張位尤其如此。萬曆二十五年(1597)主考順天鄉試，舉人曹蕃等九人的文章中多有聳人聽聞的怪論，竑因此被彈劾，貶為福甯州同知。一年後，在考核地方官員時，竑又被削奪官階，從此不再出仕。
竑博覽群書，自經史直到小說、雜說，無不貫通。古文寫得好、典雅，是位卓越的名家。其文集名為《澹園》，是他自己題寫的。講學以羅汝芳的學術思想為主旨，與耿定向兄弟及李贽都友善，當時人說他是禅學。萬曆四十八年(1620)去世，終年八十歲。熹宗時，因他是先朝講官，恢複其官職，又贈谕德，賜祭，蔭其子。福王時，追谥文端。