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隋大業末，從軍高一陽一，積閱為朝散大夫。
劉武周亂，以為偏将。
與宋金剛南侵，得晉、浍等州，襲破永安王孝基，執獨孤懷恩等。
武德二年，秦王戰柏壁，金剛敗奔突厥，敬德合餘衆守介休，王遣任城王道宗、宇文士及谕之，乃與尋相舉地降，引為右一府統軍，從擊王世充。
會尋相叛，諸将疑敬德且亂，囚之。
行台左仆射屈突通、尚書殷開山曰：“敬德慓敢，今執之，猜貳已結，不即殺，後悔無及也。
”王曰：“不然。
敬德必叛，甯肯後尋相者邪？”釋之，引見卧内，曰：“丈夫以氣相許，小嫌不足置胸中，我終不以讒害良士。
”因賜之金，曰：“必欲去，以為汝資。
”是日獵榆窠，會世充自将兵數萬來戰，單雄信者，賊骁将也，騎直趨王，敬德躍馬大呼橫刺，雄信墜，乃翼王出，率兵還戰，大敗之，禽其将陳智略，獲排槊兵六千。
王顧曰：“比衆人意公必叛，我獨保無它，何相報速邪？”賜金銀一箧。
窦建德營闆渚，王命李勣等為伏，親挾弓，令敬德執槊，略其壘，大呼緻師。
建德兵出，乃稍引卻，殺數十人，衆益進。
伏發，大破之。
時世充兄子琬使于建德，乘隋帝廄馬，铠甲華整，出入軍中以誇衆。
王望見，問“誰可取者？”敬德請與高甑生、梁建方三騎馳往，禽琬，引其馬以歸，賊不敢動。
從讨劉黑闼，賊以奇兵襲李勣，王勒兵掩其後，俄而賊衆四面合，敬德率壯士馳入賊，王乘陣亂乃得出。
又破徐圓朗。
以功授王府左二副護軍。
隐太子嘗以書招之，贈金皿一車。
辭曰：“敬德起幽賤，會天下喪亂，久陷逆地，秦王實生之，方以身徇恩。
今于殿下無功，其敢當賜？若私許，則懷二心，徇利棄忠，殿下亦焉用之哉？”太子怒而止。
敬德以聞。
王曰：“公之心如山嶽然，雖積金至鬥，豈能移之？然恐非自安計。
”巢王果遣壯士刺之。
敬德開門安卧，賊至，不敢入。
因谮于高祖，将殺之，王固争，得免。
其後隐、巢計日急，敬德與長孫無忌入白曰：“大王不先決，社稷危矣！”王曰：“我惟同氣，所未忍。
伺其發，而後以義讨之，如何？”敬德曰：“人情畏死，衆以死奉王，此天授也。
天與不取，反得其咎。
大王即不聽，請從此亡，不能交手蒙戮。
”無忌曰：“王不從敬德言，敬德亦非王有，今敗矣。
”王曰：“寡人之謀，未可全棄，公更圖之。
”敬德曰：“處事有疑非智，臨難不決非勇。
王今自計如何？勇士八百人悉入宮控弦被甲矣，尚何辭？”後又與侯君集等懇熟勸進，計乃定。
時房玄齡、杜如晦被斥在外，召不至。
王怒曰：“是背我邪？”因解所佩刀反授之。
謂曰：“即不從，可斬其首以來。
”敬德遂往谕玄齡等，與入計議。
隐太子死，敬德領騎七十趨玄武門，王馬逸，墜林下，元吉将奪弓窘王，敬德馳叱之，元吉走，遂射殺之。
宮、府兵屯玄武門，戰不解，敬德持二首示之，乃去。
時帝泛舟海池，王命敬德往侍，不解甲趨行在。
帝驚曰：“今日之亂為誰？爾來何邪？”對曰：“秦王以太子、齊王作亂，舉兵誅之，恐陛下不安，遣臣宿衛。
”帝意悅。
于是南衙、北門兵與府兵尚雜鬥，敬德請帝手诏諸軍聽秦王節度，内外始定。
王為皇太子，授左衛率。
時坐隐、巢者百餘家，将盡沒入之。
敬德曰：“為惡者二人，今已誅，若又窮支一黨一，非取安之道。
”由是普原。
論功為第一，賜絹萬匹，舉齊府金币、什器賜焉。
除右武候大将軍，封吳國公，實封千三百戶。
突厥入寇，授泾州道行軍總管。
虜至泾一陽一，輕騎與戰，敗之。
敬德所得财，必散之士卒。
然婞直，頗以功自負，又廷質大臣得失，與宰相不平。
出為襄州都督。
累遷同州刺史。
嘗侍宴慶善宮，有班其上者，敬德曰：“爾何功，坐我上？”任城王道宗解喻之，敬德勃然，擊道宗目幾眇。
太宗不怿，罷，召讓曰：“朕觀漢史，嘗怪高祖時功臣少全者。
今視卿所為，乃知韓、彭夷戮，非高祖過。
國之大事，惟賞與罰，橫恩不可數得，勉自脩饬，悔可及乎！”敬德頓首謝。
後改封鄂國，曆鄜、夏二州都督。
老就第，授開府儀同三司，朝朔望。
帝将讨高麗，敬德上言：“乘輿至遼，太子次定州，兩京空虛，恐有玄感之變。
夷貊小一柄一，不足枉萬乘，願委