肥水、靈璧，渡江進入京城。
成祖即帝位後，授道衍為僧錄司左善世。
皇上在藩邸時，所接觸的都是武人，唯獨道衍定策起兵。
當皇上轉戰山東、黃河之北時，在軍中三年，或去或歸，戰守機宜都由道衍決定。
道衍雖未曾臨陣作戰，但是皇上用兵得天下，道衍出力最多，論功時名列第一。
永樂二年(1404)四月，皇上授道衍為資善大夫、太子少師，恢複其姓，賜名廣孝，追贈其祖父以同樣的官職。
皇上與他交談時，稱他為少師而不叫他的名字。
命他蓄發，他不肯。
又賜給府邸及兩名宮女，他都不接受。
姚廣孝常住僧寺，去朝見皇上時便穿着冠服，佩上腰帶，退朝之後則仍換回僧服。
他曾去赈濟蘇、湖，到長洲時，将所賜的黃金、布帛全都分發給宗族鄉人。
朝廷重新編修《太祖實錄》，姚廣孝為監修。
他又與解缙等纂修《永樂大典》。
書成之後，皇上褒獎了他。
皇上往來于兩都，出塞北征時，姚廣孝都留在南京輔佐太子。
五年四月，皇長孫出門就學，姚廣孝陪同講解書籍。
十六年(1418)三月，姚廣孝入朝觐見，這時他已八十四歲，病得很重，此後再也不能去朝見了，仍住在慶壽寺。
皇上兩次乘車前去探視，兩人談得十分高興。
皇上賜給他金唾壺，并問他有什麼要求。
姚廣孝說道“：僧人溥洽被關在牢裡已經很久了，希望能赦免他。
”溥洽是建文帝的主錄僧。
當初，皇上進入南京，有人說建文帝裝成僧人逃走了，溥洽知道這件事，有人則說建文帝藏在溥洽家裡。
皇上便以他事為由禁锢溥洽，而命給事中胡氵熒等到處尋找建文帝，一直都找不到，溥洽被下獄已有十餘年。
直到這時，皇上因姚廣孝的請求，馬上下令将他放出來。
姚廣孝叩首拜謝。
不久便去世了。
皇上為之震動悲悼，辍朝二日，并命有關官員治喪，以僧禮安葬。
追贈他為推誠輔國協謀宣力文臣、特進榮祿大夫、上柱國、榮國公，谥号恭靖。
賜葬于房山縣東北。
皇上親自書寫神道碑文以記述他的功勞，并授給其養子姚繼尚寶少卿的官職。
姚廣孝年少好學，擅長作詩。
他與王賓、高啟、楊孟載是好友。
宋濂、蘇伯衡也都推舉他。
晚年著有《道餘錄》，诋毀以往的儒者，知道這本書的人都開始輕視他。
他到長洲去問候同胞姐姐，其姐竟不讓他進門。
去拜訪朋友王賓，王賓也不見他，隻是遠遠地對他說：“和尚錯了，和尚錯了。
”又再去見他姐姐，其姐罵他。
姚廣孝十分惘然。