馬永，字天錫，遷安人。
人生得魁岸，骁勇有謀略。
熟習兵法，愛好《左氏春秋》。
繼承世職為金吾左衛指揮使。
正德年代時，馬永随從陸完攻擊敵賊有功，晉升為都指揮同知。
江彬在西内練兵，馬永當隸屬于江彬，馬永稱自己有病來避開這件事。
守備遵化，敵寇攻入馬蘭峪，參将陳乾遭彈劾，提升馬永代替他。
馬永在柏崖、白羊峪作戰，都有功。
十三年(1518)晉為都督佥事，充任總兵官，鎮守薊州。
全部淘汰諸營中的老弱之兵，讓他們從事農業和商業，賺取錢财給養強壯之兵，由此馬永所鎮守的地方在諸鎮之中是一支獨一無二的雄兵。
武宗到喜峰口，想出塞去，馬永叩馬勸谏。
皇帝注視他良久，笑而停止出塞。
邊塞中路擦崖正當敵人進入的要道，沒有城堡，耕牧的人總是被搶掠。
馬永命令人們帶一月糧食，紮營高崖上，築城其内。
城池官署按期建立，于是馬永遣調軍兵守衛這個地方。
朝廷錄馬永的功勞，讓他署理都督同知。
嘉靖元年(1522)，金山的礦盜作亂。
遣派指揮康雄讨平他們，閉塞此礦。
乃木顔把兒孫集結諸部邀賞沒有得逞，于是搶劫邊地。
馬永迎擊于洪山口，并伏兵斷掉他們的後路，斬獲敵人較多，晉官右都督。
此後，又擊斃敵寇骁将，乃木顔把兒孫不敢再侵擾邊關。
大同發生兵變，殺害巡撫張文錦，任命桂勇為總兵前去大同鎮壓，而朝廷卻對他們進行安撫。
馬永說“：逆賊冒犯軍紀，朝廷如果赦宥他們的脅從罪，皇恩太優厚了，他們反而還會抗命。
現在如果不剿滅他們，春天天氣暖和後北寇到南邊放牧，叛卒與他們勾連，那麼禍害更大。
應當亟調鄰鎮之兵，克期攻城，對他們曉谕利害，破格懸賞，好讓敵賊為了争功而自相殘殺，元兇就不難滅絕。
”于是任命馬永督率諸軍和侍郎胡瓒前往。
待變亂平定後，于是回任本鎮。
馬永上書為陸完請求朝廷的恤典，并且乞求皇上原宥因議禮而犯罪的諸臣。
皇帝大怒，奪去馬永官職，寄祿南京後府。
巡按禦史丘養浩說“：馬永以仁恤軍，以廉律己，鞏固邊防，退卻強敵，