王畿，字汝中，号龍溪，浙江山陰人。二十歲中舉，後受業于王守仁。嘉靖五年(1526)考進士，但與錢德洪都未參加廷試而歸。守仁征讨雲南思州府與廣西田州府，留王畿與德洪共同主持書院。其後守仁去世，二人經辦喪事，歸家後仍内心哀悼不已。這以後，才與德洪同登進士榜，授南京兵部主事，進為郎中。給事中戚賢等向朝廷舉薦王畿，但夏言斥責王畿之學為僞學，剝奪了他的官職。畿稱病歸家。他曾說“：做學問目的在于認識事物，發現人的本性而已，辦事有小錯誤，不足放在心上。”故為官難免冒犯上級，以不謹慎罪而被罷官。
畿被罷官之後，更加緻力于講學，足迹遍于東南，吳、楚、閩、越都有他的講堂，年高八十還不肯停止。善于言詞，所到之處，聽者雲集。每次講學都雜有禅學，自己也不否認。學者稱他為“龍溪先生”。
王艮，字汝止，初名銀，王守仁為他改名艮，号心齋，泰州人。七歲在鄉村私塾讀書，因家貧不能讀完。父親做竈丁，冬天清晨冒寒去為官府服役，艮哭道：“為人之子，讓父如此辛勞，還算是人？”于是代父服役。早晚向父母問安，十分謹慎。
艮專讀《孝經》、《論語》、《大學》，信口談論，易為人所理解。有人聽了他的言論，驚異地說：“多像王中丞的話。”艮去江西求見守仁，與他辯論許久，十分佩服，即拜守仁為師。第二天又有些後悔，仍坐在賓客席上，随即又心服，終于成為守仁弟子。随守仁回到他故鄉餘姚，歎息說“：我師闡發宏偉學說，為何傳播不廣！”回到家中自制小車北上，沿途對人大講王守仁的學術思想，前來聽講的人成千上百。到達京師後，同學感到驚訝，隐匿了他的小車，要他返家。守仁聞知也不高興。艮去拜見他，遭到拒絕，隻得叩頭認錯。王守仁的弟子遍天下，都有爵位，有氣派，唯艮是一介平民，但他名聲反在其他弟子之上。其門徒之多與王畿相差無幾，學者稱他為“心齋先生”。王艮的學術思想比其老師更加高遠。