永順，是漢朝的武陵、隋朝的辰州、唐朝的溪州之地。
宋朝初年，此地稱為永順州，嘉..中年時，溪州刺史彭仕羲叛亂，朝廷派大軍壓境，彭仕羲投降。
熙甯中年，該地修築了溪州城，皇帝給此城賜名為會溪。
元朝時，彭石潛将該地私自改為永順等處軍民安撫司。
洪武五年(1372)，永順宣慰使汪倫和堂崖安撫使月直派人送繳了僞夏王朝給他們頒發的印章，皇帝下诏給他們賞賜有花紋的绮衣。
于是，便在此設置永順等處軍民宣慰使司，隸屬于湖廣都指揮使司。
永順等處軍民宣慰使司統領三個州：南謂、施溶、上溪；統領六個長官司：臘惹峒、麥著黃峒、驢遲峒、施溶溪、白崖峒、田家峒。
九年，永順宣慰彭添保派其弟弟彭義保等向朝廷進獻馬匹和土産，皇上按他們的等級各賞賜給他們不同的衣服和錢币。
從此以後，他們每三年進貢一次。
永樂十六年(1418)，宣慰彭源的兒子彭仲率土官和部落酋長六百六十七人向朝廷貢獻馬匹。
宣德元年(1426)，禮部認為永順宣慰彭仲的兒子彭英将朝觐的日期延後了，請求皇上向他問罪。
皇帝認為邊遠之人一定有風濤或疾病的阻礙才延期，因而不怪罪他們，給他們的賞賜仍跟以前一樣。
總兵官蕭绶上奏說“：酉陽宋農裡和石提峒的軍民遭臘惹峒的長官謀古賞連年攻打搶劫，現今又波及到後溪。
招撫他們時，謀古賞不願意，乞求征調軍隊剿滅他們。
”謀古賞聽說後感到害怕，願處罰人馬以贖罪，這樣朝廷才罷兵。
正統元年(1436)皇帝任命彭仲的兒子彭世雄繼承其父的職位。
天順二年(1458)皇帝向彭世雄征調土兵去會剿貴州的東苗人。
成化三年(1467)，兵部尚書程信請求征調永順的軍隊去讨伐都掌蠻族人。
十三年，因為讨伐苗人有功，皇帝命令給宣尉彭顯英提散官一階，按功勞給以獎賞。
十五年減免了永順的賦稅。
弘治七年(1494)，貴州給皇帝上奏言平定苗人的功勞時，認為宣慰彭世麒等參與平定苗人有功勞。
彭世麒乞求皇上提升自己的職務。
兵部認為這不符合常例，請求皇上給彭世麒進品階為昭勇将軍，讓皇上褒獎他，皇帝同意了。
八年，彭世麒向朝廷進獻