公元前202年向腓力的使臣聲稱，如果他想發動戰争，羅馬将在他備戰好之前發動戰争。
但是這些侵犯行為隻是腓力向鄰國發起的尋常暴行，如果現在要因此進行交涉，結果必然是腓力道歉賠罪，而不至于引起戰端。
在名義上，羅馬公社與東方各交戰國均建立了友好關系，可以為他們抵禦腓力的攻擊提供援助。
羅德島和帕加瑪自然也需要向羅馬求助，但二者在形式上卻是侵略國。
雖然亞曆山大城的使臣請求羅馬元老院作為其幼主的監護者，但是埃及似乎并不急于請求羅馬的直接幹預，這種幹預可以暫時破除困境，但同時必須向這個西方大國敞開東方海域的大門。
此外，援助埃及必須先援助叙利亞，這必然導緻羅馬陷于和亞細亞與馬其頓同時作戰，羅馬人堅決不幹預亞洲事務，更不願意陷入這種困境。
這個時候别無他法，隻能向東方派遣使團，其一是為了&mdash&mdash在這種情況下并不難&mdash&mdash取得埃及的認可，允許羅馬幹預希臘事務；其二是希望通過放棄叙利亞，任由安條克大王處置，以寬慰其心；最後是為了盡可能加快與腓力關系的破裂，号召希臘、亞細亞小國聯合起來反抗腓力（羅馬紀元553年即公元前201年末）。
在亞曆山大城，羅馬輕而易舉達成目的，埃及朝廷别無選擇，隻能欣然接受羅馬元老院派遣馬爾庫斯·埃米利烏斯·雷比達作為&ldquo國王監護人&rdquo，在無需實際幹涉的條件下維護國王的利益。
安條克既未斷絕與腓力的聯盟，也沒有給羅馬人想要的具體解釋，然而在其他方面&mdash&mdash無論是出于疏忽，還是受到羅馬人宣稱不希望幹預叙利亞的影響&mdash&mdash他一意孤行自己的計劃，對希臘和小亞細亞的事務置之不理。
戰争的進展
時間随之進入羅馬紀元554年即公元前200年春，戰争再次拉開序幕。
腓力再次向色雷斯進軍，占據色雷斯沿海所有地方，尤其是馬諾利亞（Maronea）、埃奴（Aenus）、埃盧（Elaeus）和賽都斯（Sestus），他希望确保其歐洲屬地無羅馬人登陸的危險。
腓力随後攻打亞細亞沿岸的阿卑多斯（Abydus），攻取阿卑多斯對他來說意義重大，因為腓力據有賽都斯和阿卑多斯之後，便能與其盟友安條克的關系更上一層樓，不需要再擔憂聯盟艦隊阻斷其往來小亞細亞的航道。
勢力稍遜的馬其頓艦隊撤退之後，聯盟艦隊掌握了愛琴海的控制權。
腓力在海上的軍事行動僅限于駐兵戍守錫克拉底斯群島的三個島嶼&mdash&mdash安德羅（Andros）、乞特諾（Cythnos）和帕羅（Paros）&mdash&mdash以及裝配私掠船。
羅德島人行軍至契歐，再由契歐進入特内多斯島（Tenedos），阿塔魯斯在埃基那度過了冬季，聽雅典人說書消磨時光，便率領艦隊和盟軍于特内多斯島會合。
阿卑多斯人英勇自衛，盟軍本來應該立刻趕赴支援，但他們按兵不動，在幾乎所有能操戈赴戰的士兵于混戰中殒身城下之後，阿卑多斯城最終隻能請降。
該城大部分居民在投降之後自殺身亡&mdash&mdash戰勝者的慈悲是允許阿卑多斯人在三天内自行了斷。
羅馬使團在處理完叙利亞和埃及事務之後，便訪問和遊說各希臘小國，這時來到阿卑多斯營前，與腓力會見，向他轉達羅馬元老院命令他們提出的建議：馬其頓王不應該向任何希臘國家發動侵略戰争，歸還從托勒密掠奪的領土，至于給帕加瑪人和羅德島人造成的傷害，應該付諸裁決。
羅馬元老院本來意圖借此激怒腓力，正式發動戰争，但是計劃落空了。
羅馬使臣馬爾庫斯·埃米利烏斯·雷比達隻得到腓力彬彬有禮的恭維，說因為使臣是個年輕有為、儀表堂堂的羅馬人，所以原諒他的口無遮攔。
然而與此同時，羅馬已經在另一處找到了想要的宣戰理由。
兩個不幸的亞該亞人不經意誤入雅典人舉行的神秘宗教儀式，雅典人便狂妄且殘忍地處決了他們。
亞該亞人自然怒火中燒，随即請求腓力為他們報仇，腓力無法拒絕自己最忠實盟友的合理請求，允許亞該亞人在馬其頓招募士兵，在沒有正式宣戰的情況下，亞該亞人率領在馬其頓所募士兵以及本國軍隊入侵阿提卡。
當然這不能算是真正意義上的戰争，此外，馬其頓分隊隊長尼加諾聽聞羅馬使者此時在雅典發言恫吓，即刻下令旗下部隊撤退（羅馬紀元553年即公元前201年），但是為時已晚了。
雅典派遣使團到羅馬，控告腓力攻打羅馬的老同盟國，從羅馬元老院接待使團的方式，腓力對将來的形勢了然于胸。
所以在羅馬紀元554年即公元前200年春，腓力立即命令在希臘的将領菲洛克裡（Philocles）向阿提卡境内發動戰争，将雅典城夷為平地。
羅馬宣戰
現在羅馬元老院如願以償，在羅馬紀元554年即公元前200年夏，元老院向人民大會提議宣戰，理由是&ldquo因與羅馬結盟的國家受到了攻擊&rdquo。
起初，這一提議幾乎被人民一緻否決：官員愚不可及、不懷好意，人們抱怨元老院，不讓百姓休養生息。
但是戰争無法避免，而且嚴格來說，戰争已經開始了，所以羅馬元老院不可能退步。
人民被遊說和讓步所惑，放棄了抵抗。
值得一提的是，這些讓步主要以聯盟的利益為代價。
高盧、意大利南部、西西裡和撒丁的守軍總計達20000人，都是專門從同盟的現役兵中調度而來&mdash&mdash這與羅馬人昔日的原則大相徑庭。
另一方面，所有自漢尼拔戰争以來未嘗卸甲的公民部隊盡皆解散，據說政府隻招募志願兵參加馬其頓戰争，但是此後人們才發現，所謂的志願兵實際上大部分都是被強迫來的&mdash&mdash羅馬紀元555年即公元前199年秋，這一事實在阿波羅尼亞引起一次驚心動魄的兵變。
新應征的士兵編成六個兵團，其中兩個兵團留守羅馬，兩個兵團駐守埃托利亞，隻有兩個兵團在執政官普布裡烏斯·蘇爾庇烏斯·伽爾巴的率領下，于布林迪西（Brundisium）登船開赴馬其頓。
這樣一來，事實更加明朗：掌握主權的公民大會往往由于偶然事件作出目光短淺的決定，羅馬的勝利編織起繁雜的關系，而公民大會不再适宜處理這些關系。
公民大會對國家機器運轉的惡意幹預，導緻軍事上必要的措施受到危險的更改，而将拉丁盟國視為下等國則荼毒更甚。
羅馬聯盟
形勢對腓力十分不利。
東方諸國在面對羅馬的幹涉理應聯合起來反抗，而且在其他情況下，它們很可能也會采取聯合行動，但是主要由于腓力的過失，這些國家之間屢生嫌隙，以至于對羅馬的侵入非但沒有抵制防禦，甚至反而有意促成。
亞細亞是腓力天然、也是最重要的同盟國，但是他當時忽視了這一點，而且亞細亞正忙于應對與埃及的争端以及叙利亞戰争，無暇施以積極的幹涉。
埃及當務之急是将羅馬的艦隊控制在東部海域之外，甚至直到目前，某個埃及大使還明确表示亞曆山大朝廷願意為羅馬代勞，接手管理阿提卡的有關事宜。
但是亞細亞與馬其頓締結的關于瓜分埃及的協議，迫使埃及，這個本來舉足輕重的國家完全投入羅馬的懷抱。
亞曆山大内閣迫于壓力，對外宣稱隻有得到羅馬的許可，才能幹預歐洲希臘的事務。
以羅德島、帕加姆斯和拜占庭等為首的希臘商業城市也面臨相似的處境，而且情形更加窘迫。
在其他情況下，他們毫無疑問會竭力封鎖東方海域以抵抗羅馬人；但是腓力所實行的暴虐征服政策，迫使他們作以弱敵強的抗争，而為了自保，他們又不得不千方百計将強大的意大利卷入其中。
在希臘本部，羅馬奉命在那裡組織另一個抵抗腓力的聯盟，但是腓力實際上已經作繭自縛了。
至于由斯巴達人、伊利斯人、雅典人以及埃托利亞人組成的反馬其頓派，腓力可能已經籠絡了埃托利亞人，因為二者于羅馬紀元548年即公元前206年締結了和約，埃托利亞人與羅馬的友好同盟關系産生了無法愈合的裂痕；但是且不說馬其頓将塞薩利各城&mdash&mdash埃契洛、拉利薩·克雷馬斯、法薩盧以及弗斯奧提斯的底比斯&mdash&mdash撤出埃托利亞同盟，因此與埃托利亞結下的舊怨，埃托利亞在裡西馬乞亞與奇歐司的守備部隊被驅逐出境，也在埃托利亞人心中燃起了對腓力的敵意。
他們遲遲不加入反腓力聯盟，其主要原因必然是與羅馬依舊存有嫌隙。
更加令人擔憂的情況是，甚至與馬其頓利益密切相關的伊庇魯斯、阿卡納尼亞、彼奧提亞以及亞該亞等希臘各邦中，也隻有阿卡納尼亞和彼奧提亞毫不動搖地支持腓力。
在與伊庇魯斯人的交涉中，羅馬使者不無成果；而阿達馬尼國王阿密南德與羅馬的關系尤為緊密。
甚至在亞該亞人中間，腓力殺害亞拉圖[4]一事，也激起了許多人的憤慨；但另一方面腓力也因此為同盟開辟了一條更加自由的發展之路。
在菲洛佩門[5]的領導下，亞該亞同盟改革其軍事制度，通過戰勝斯巴達人重拾信心，也不再像亞拉圖時期那樣盲目服從馬其頓的政策。
腓力的好大喜功，既不會給亞該亞同盟帶來任何利益，也不會對其産生直接危害，故而在希臘各邦中，獨有亞該亞同盟能夠以一種不偏不倚的希臘民族觀點看待這場戰争。
亞該亞同盟深知，如此一來，在羅馬人希望或意欲招降希臘民族之前他們便會自投羅馬，所以亞該亞人試圖調停腓力與羅德島人的争議，但是為時已晚。
民族情懷曾經一度平息聯盟的戰事，第一次馬其頓與羅馬的戰争也主要導源于此，但是此時已經歸于沉寂；亞該亞的調停無果，腓力親訪馬其頓各城市及島嶼，希望喚起民族的熱情，但也沒有任何成效，它的無動于衷正如奇歐司和阿拜都斯的内美西斯[6]。
亞該亞人既無力改變時局，也不願意對其中任何一方施以援手，故而一直保持中立。
羅馬人登陸馬其頓
羅馬紀元554年即公元前200年秋季，羅馬執政官普布裡烏斯·蘇爾皮基烏斯·伽爾巴率領兩個兵團以及1000名努米底亞騎兵，甚至還騎着從迦太基獲得的戰象，登陸阿波羅尼亞。
腓力聞訊，匆匆由赫勒斯滂趕回塞薩利。
但是由于歲時已晚，而且羅馬将軍身患疾病，那一年羅馬在陸地上沒有任何作為，隻進行了一次大規模的偵察，其間占據了周邊城市，特别是馬其頓的殖民地安提帕特裡亞（Antipatreia）。
次年羅馬與北方蠻族，主要有當時斯科德拉（Scodra）的統治者普勒拉托斯（Pleuratus）和達爾達尼（Dardani）國王巴托，籌劃共同進攻馬其頓，他們都理所當然地想抓住這個良機從中獲利。
羅馬艦隊的行動起到了更加重要的作用，該艦隊擁有100艘甲闆船，80艘輕艇。
其餘的船隻停泊在科西拉過冬，蓋烏斯·克勞迪烏斯·森圖（GaiusClaudiusCento）率領一支分隊到達比雷埃夫斯[7]，援助水深火熱中的雅典人。
但是森圖見阿提卡地區已經作了完備的防禦準備，有能力抵抗科林斯駐軍以及馬其頓海盜船的劫掠，便繼續航行，出人意料地閃現于優比亞島[8]的卡爾西斯，該處是腓力在希臘的主要堡壘，他的倉庫、軍械庫以及俘虜都在這個地方，該地的統領索帕特爾完全沒有預料到羅馬會對其發起進攻。
城牆無人防守，羅馬人攀登而上，殺戮城内駐軍，釋放所囚俘虜，将倉庫積聚的物資付之一炬。
隻可惜羅馬人軍隊數量有限，未能留兵駐守這一重要據點。
聞知卡爾西斯遇襲，腓力勃然大怒，立刻從塞薩利的德摩特利亞斯出發，趕赴卡爾西斯，結果除了一片廢墟外，并不見敵人的蹤迹。
腓力便繼續向前，開赴雅典，想要施以報複。
但是腓力突襲雅典的企圖卻落空了，即使他冒着生命危險親臨戰場，也并未取得任何成果。
蓋烏斯·克勞迪烏斯從比雷埃夫斯、阿塔羅斯從埃伊納島[9]趕赴雅典施援，腓力不得不率軍撤離。
腓力仍在希臘逗留了一段時間，但是在政治和軍事方面，他取得的成果捉襟見肘。
腓力還曾試圖勸誘亞該亞人起兵相助，亞該亞人未予理會。
腓力又發兵攻打艾留西斯[10]和比雷埃夫斯，并再次兵臨雅典城下，但都同樣無果而終。
他束手無策，但又怒不可遏，于是大肆蹂躏鄉隅，毀壞阿卡德摩（Academus）的林木，然後重返北方。
羅馬人嘗試入侵馬其頓
冬季就這樣過去了。
羅馬紀元555年即公元前199年春，羅馬執政官普布裡烏斯·蘇爾皮基烏斯從冬季的駐營開拔，率領兵團從阿波羅尼亞以最短路線侵入馬其頓本土。
此番進攻從西邊切入，主要分為三路攻擊相輔而行。
北部是達爾達尼人和伊裡利亞人，東部是羅馬及各同盟國集結在埃伊納島的聯合艦隊，最後，南有阿達馬尼人，如果說服埃托利亞人參戰的嘗試成功的話，他們也會自南部進發。
伽爾巴越過阿普沙斯河（今Beratind）貫穿的山脈，往前行進，經過達薩雷代（Dassaretae）肥沃的平原，到達分隔伊裡利亞和馬其頓的山脈，越過該山脈，便進入馬其頓本土。
腓力率兵迎戰伽爾巴。
但是這些馬其頓區域地廣人稀，雙方很長一段時間尋不見彼此。
最後他們終于在林塞斯蒂斯（Lyncestis）相遇，此處距西北邊界不遠，是一塊豐腴而充滿泥沼的平原，兩軍在相距不足1000步之遙的地方安營紮寨。
與遣往扼守北方隘口的部隊會師之後，腓力的軍隊有大概20000步兵、2000騎兵；羅馬軍隊的兵力與其勢均力敵。
然而馬其頓軍隊占有很大的優勢：他們在本國領土範圍内作戰，對那裡的大路和間道都十分熟悉，很容易獲取給養，而且他們駐紮在距羅馬人營寨這麼近的地方，羅馬人不敢冒險分兵出去搜尋糧草。
馬其頓執政官多次請戰，但國王腓力堅決拒戰。
雖然羅馬人在輕裝部隊的作戰中稍有斬獲，但并未造成實質的力量變化。
伽爾巴被迫拔營，在八英裡之外的奧克托洛浮（Octolophus）建立另一個營寨，他認為在這個地方可以更容易獲取給養。
但是在這裡，派遣出去的部隊也被馬其頓輕裝部隊和騎兵所擊潰，羅馬兵團不得不趕來施援，馬其頓的先頭部隊孤軍深入，被迫退回營寨，損失慘重。
國王腓力在作戰中失去了坐騎，要不是其部下慷慨犧牲，将戰馬讓出，腓力本人也在劫難逃。
伽爾巴指揮聯盟軍隊進行的次要攻擊進展相對順利，也可能是由于馬其頓兵力薄弱，羅馬軍隊才能脫離危險的處境。
雖然腓力在馬其頓境内大肆征兵，而且招募了羅馬逃兵以及其他的雇傭兵，但是除了小亞細亞與色雷斯的守備部隊外，他能派上戰場的僅有當下親率對抗普布裡烏斯·蘇爾庇奇烏斯的那支軍隊。
此外，為了組建這支軍隊，腓力不得不抽調防守裴拉哥尼亞（Pelagonian）地區北方隘口的部隊，任該地處于毫無防備的狀态。
為了防止羅馬人從東海岸發動進攻，腓力下令将西阿蘇斯（Sciathus）和帕瑞圖斯（Peparethus）這些可能被敵方艦隊當作駐軍港的島嶼盡行毀壞，派兵駐守塔索斯和海岸，并且令赫剌克裡底率領在德摩特利亞斯組編的艦隊。
至于南部邊界，腓力隻能惴惴不安地寄望于埃托利亞的中立。
這個時候埃托利亞突然加入反馬其頓聯盟，并立刻協同阿達馬尼亞人入侵色薩利，同時達爾達尼人和伊裡利亞人侵入馬其頓北方各部，羅馬艦隊在路奇烏斯·阿普斯提烏斯（LuciusApustius）的率領下離開科西拉，到達東部海面，在那裡同阿塔魯斯的艦隊、羅得島人以及伊斯特利亞人的戰船會合。
腓力得知戰況如此，便主動放棄了據點，往東方撤退：其用意可能是擊退出乎意料入侵的埃托利亞人，也可能是為了将羅馬軍隊吸引過來，企圖将其一舉殲滅，或者是同時考慮到了這兩點，企圖随機應變擇用其中一種計劃，對此我們無法妄下論斷。
腓力的撤退進行得十分巧妙，伽爾巴未經斟酌，輕率作出尾随其後的決定，但此時已經找不到腓力的蹤迹，腓力卻采取迂回戰術，從側面包抄過來，扼住了林塞斯替與歐爾