右禦史大夫，統領禦史台事務。
洪武元年(1368)，鄧愈兼任太子谕德。
大軍經略中原，鄧愈為征戍将軍，率領襄、漢軍隊攻取南陽以北還未歸附的州郡。
于是攻克唐州，進攻南陽，在瓦店擊敗元兵，向北追擊，直抵城下，攻克南陽，擒獲史國公等二十六人。
随、葉、舞陽、魯山各州縣相繼投降。
鄧愈又率軍攻下牛心、光石、洪山諸山寨，均、房、金、商之地全部平定。
三年，鄧愈以征虜左副将軍跟随大将軍兵出定西。
擴廓軍駐紮車道岘，鄧愈直抵其堡壘，設立栅欄進行威逼，擴廓敗逃。
明軍分兵自臨洮進克河州，谕降吐蕃諸酋長，宣慰何鎖南普等都交出印章，請求投降。
明軍追擊豫王至西黃河，直抵黑松林，擊斬敵軍大将。
河州以西朵甘、烏斯藏各部全部歸附。
明軍兵出甘肅西北數千裡而返。
論功之時，鄧愈被授為開國輔運推誠宣力武臣、特進榮祿大夫、右柱國，封為衛國公，參與軍國要事，年祿三千石，給予世襲憑證。
四年，明軍伐蜀，太祖命鄧愈前往襄陽操練兵馬，為軍隊運送糧食。
五年，辰、澧諸蠻作亂，太祖命鄧愈為征南将軍，江夏侯周德興、江陰侯吳良為副将軍，率軍征讨。
鄧愈率楊王景、黃彬兵出澧州，攻克十八洞，又捕斬房州反叛者。
六年，鄧愈以副将軍身份跟随徐達巡察西北邊境。
十年，吐蕃川藏阻塞道路，搶劫貢使，鄧愈為征西将軍偕同副将軍沐英前往征讨。
分兵三路，窮追至昆侖山，俘斬數以萬計，俘獲馬牛羊十餘萬頭，留軍戍守各處要害，然後才班師回朝。
鄧愈在歸途中生病，在壽春病逝，終年四十一歲。
追封為甯河王，谥号武順。
鄧愈長子鄧鎮繼嗣，改封為申國公，以征南副将軍的身份讨平永新龍泉山賊寇。
後又出塞，立有功勞。
其妻是李善長的外孫女，李善長失敗，他以奸黨罪被誅。
其弟鄧銘為錦衣衛指揮佥事，前往征蠻，死于軍中。
有一子鄧源作為鄧鎮的後代。
弘治年中，鄧源之孫鄧炳授為南京錦衣衛世指揮使。
嘉靖十一年(1532)，皇帝下诏封鄧炳之子鄧繼坤為定遠侯。
下傳五代至鄧文明，崇祯末年，鄧文明死于流賊之難。