薛祿，膠人。
他排行第六，軍中稱他為薛六。
顯貴之後，便更名為祿。
薛祿以一名兵卒跟随燕王起兵，第一個奪取九門。
真定之戰，左副将軍李堅迎戰。
剛一交鋒，薛祿持槊将李堅刺下馬，擒住了他。
升為指揮佥事。
後來他援助永平，攻下大甯、富峪、會州、寬河。
回救北平時，他作為先頭部隊擊敗南軍遊騎，進升為指揮同知。
攻打大同時他任先鋒。
白溝河一戰，他追到濟南，升為指揮使。
東昌一戰，他以五十騎兵擊敗南軍數百名。
當時成祖被盛庸擊敗，跑回北平。
盛庸傳檄真定各将領屯駐威縣、深州，攔截成祖歸路。
薛祿将他們全部擊退。
滹沱河一戰，右軍退卻，薛祿策馬赴陣，出入數十戰，擊破南軍，追到夾河，斬殺無數。
單家橋一戰，他被平安抓住，後來他奮力掙脫繩子，拔刀殺死守卒，飛馳回來再戰，大敗平安軍。
攻占順德、大名、彰德。
攻打西水寨時，他生擒都指揮花英，乘勝攻下東阿、東平、汶上，連戰淝河、小河、靈璧，功勞最大。
入京師後，他升為都督佥事。
永樂六年(1408)進升為同知。
八年，他充任骠騎将軍，随從皇上北征，進升為右都督。
十年他上書說：“自古以來，用人必先進行教育。
現在武臣子弟在閑暇時期不教，恐怕将來有緩急之事時，沒人足以委任。
”皇上贊同他的話。
正好四方送來數萬幼軍，皇上讓他們全部隸屬于薛祿，由他來操練。
十五年，他以行在後軍都督之職總管營造工程。
十八年(1420)十二月定都北京，授予他奉天靖難推誠宣力武臣，封陽武侯，食祿一千一百石。
二十一年他率領右哨随從皇上北征。
回來時，他平長興賊人。
二十二年，他再領右哨随從北征。
仁宗即位後，命他掌管左軍都督府，加封為太子太保，給予世襲诰券。
洪熙元年(1425)他充任總