王竑，字公度，祖先是江夏人。
祖父俊卿，因犯罪被遣戍河州，遂落籍在那裡。
王竑中正統四年(1439)進士。
十一年，他被授予戶科給事中。
王竑豪邁有氣節，敢說敢為。
英宗被俘時，成阝王在午門攝理朝政，群臣彈劾王振誤國之罪。
大臣還沒把彈劾奏疏讀完，成阝王命大家出去待命。
衆人都伏地痛哭，請将王振滅族。
錦衣衛指揮馬順，是王振的黨羽，厲色呵叱議論者出去。
王竑非常憤怒，奮臂而起抓住馬順的頭發說：“你們這幫奸黨，論罪當誅，現在還膽敢這樣？”他一邊罵一邊咬往馬順的臉，接着衆人都一起擊打馬順，當場把他打死，朝班大亂。
成阝王非常害怕，馬上起身入内，王竑率群臣跟在王爺的後面。
成阝王宦官金英問他想說什麼。
王竑說“：宦官毛貴、王長随也是王振的黨羽，請依法治罪。
”成阝王命把兩人拉出來，衆人又把他們打死了，血染朝廷上的台階。
當時，王竑名震天下，成阝王也因此很器重王竑。
成阝王還将言官們召來，備加慰問。
成阝王即皇帝位後，也先侵犯京師，命王竑與王通、楊善守衛京城，升王竑為佥都禦史，督率毛福壽、高禮的部隊。
敵寇退走後，诏令王竑與都指揮夏忠等人一起鎮守居庸關。
王竑到任後，挑選士卒戰馬，修繕關塞，彈劾不稱職的将帥，使壁壘面貌一新。
景泰元年(1450)四月，浙江鎮守宦官李德上書說：“馬順等人有罪，也應當請命再行誅殺，而諸臣竟敢擅自殺了他們。
如果沒有宦官的擁護，就危險了。
這些人都是犯上的賊臣，不宜任用。
”他的奏章被發下朝廷讨論。
于謙等人上奏說“：上皇蒙受塵埃，這個災禍實是賊臣王振所造成，而馬順實是王振的心腹。
陛下監國，群臣共同請求誅殺賊黨，而馬順還膽敢呵叱，在朝廷上的文武大臣以及宿衛的軍士被激起忠肝義憤，所以無暇顧忌，打死了這三個人。
這正是《春秋》誅亂臣賊子的大義。
如果讓那幫導緻上皇流離遷徙的奸黨還留在朝廷，那國家的安危就難以料想了。
臣等認為這件事不足問。
”皇上說“：誅滅亂臣是為了安定人心。
廷臣的忠義，朕已知道了，各位愛卿不要因為李德的話而介意。
”八月，王竑因病回到朝廷。
不久皇上命他同都督佥事徐恭總督漕運，治理通州到徐州的運