俞大猷，字志輔，晉江人。
少年時就喜好讀書，師從王宣、林福學習《易經》，得蔡清學術真傳。
又聽說趙本學以《易經》的道理來探究軍事學上戰術運用的靈活變化，俞大猷就又上門學習。
俞大猷曾經說兵法術數從五起，猶如人身有手、足、頭五體一樣，雖然領有百萬之衆，但可以使他們協調一緻、合為一人之用。
不久，又跟從李良欽學劍法。
家裡雖然屢告貧乏，但他卻意氣自如。
父親病逝後，俞大猷放棄學業，繼承了百戶的世襲職務。
嘉靖十四年(1535)武科會試，俞大猷中了武舉，升千戶職，負責保衛金門。
這裡的官軍市民常無事取鬧，告到公庭，難于治理。
俞大猷采取教化的方法，誘導他們以禮讓為先，訴訟為之停息。
當時海寇之禍疊起，俞大猷上書提刑按察使司發表自己對此事的見解。
按察使惱怒地說“：小軍校怎配上書言事？”将俞大猷一頓亂杖，并剝奪了他千戶的武職。
尚書毛伯溫出征安南，俞大猷又上書陳述作戰方略，請求從軍出戰。
毛伯溫對俞大猷的軍事見解頗感驚奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
嘉靖二十一年(1542)，北方蒙古俺答部大舉攻掠山西，皇帝下诏選舉天下壯武勇士。
俞大猷親自到巡按禦史面前自薦，禦史将他的名字上報兵部。
當時毛伯溫仍為兵部尚書，他将俞大猷送到宣大總督翟鵬處。
翟鵬召見俞大猷讨論軍事方略，俞大猷每每以灼見折服翟鵬，翟鵬内疚地說“：我不該以對待武卒的态度接待你。
”并離開自己的座位上前施禮緻意，此舉使全軍震驚，然而翟鵬終究也未重用大猷。
大猷告辭歸去，毛伯溫又起用他為汀州、漳州守備。
俞大猷駐紮武平，建“讀易軒”，與當地讀書人一起舉辦文會，詩詞唱和，每天還要教授武士擊劍。
他曾率兵連續攻破海盜康老部，俘虜、斬殺三百多人。
因此，俞大猷被提升為署理都指揮佥事，隸屬廣東都司。
新興、恩平等山地民族以潭元清為首屢次背叛朝廷，總督歐陽必進将此事交俞大猷處理。
俞大猷請百姓自衛，自己又親率幾位随從遍訪各峒的造反者，跟他們闡明順逆的利害，并教他們擊劍之法，各峒的反叛者都驚恐地接受了俞大猷的勸告。
有一個能力搏猛虎的名叫蘇青蛇的人不太服氣，俞大猷設計将他除掉，反叛者愈發驚恐。
于是大猷又去何老貓峒，命令他們歸還侵奪的民田，并招降反叛頭目數人，新興、恩平二縣為之安甯。
嘉靖二十八年(1549)，朱纨巡視福建，推薦俞大猷為備倭都指揮。
這時正值安南人入侵，歐陽必進上奏留俞大猷效力。
此前，安南都統使莫福海去世，兒子宏氵翼尚幼。
大臣阮敬想擁立他的女婿莫敬典，另一大臣範子儀想擁立其黨羽莫正中，二人相互仇殺。
莫正中兵敗，帶百餘人投靠明朝，範子儀收集殘卒逃往海東。
這時範子儀假稱宏氵翼已死，來迎正中回安南即位。
範子儀侵略欽、廉等州，使邊境居民惶恐不安。
歐陽必進傳檄俞大猷進兵征讨，俞大猷部快速開到廉州。
此時，敵人正在猛烈地攻擊廉州城。
俞大猷鑒于水軍未到，難以殲敵，于是派遣騎兵數人前往勸降，并聲稱明朝大兵立即開到，敵人不知真情，果然解圍而去。
不多時，水軍趕到，在冠頭嶺伏擊敵人