當初魏延跟随劉備攻占西蜀，數有戰功。劉備當了漢中王後，他的統治中心設在成都，必須選一大将鎮守漢中。大家認為選張飛無疑。張飛也以心自許。誰料，劉備卻選拔魏延為督漢中鎮遠将軍，領漢中太守，一軍皆驚。劉備大會群臣，問魏延：“今委卿以重任，卿居之雲何？”魏延回答說：“若曹操舉天下而來，請大王拒之，偏将十萬之衆至，請大王吞之。”何等氣魄！難怪劉備稱善，衆人都壯其言。在他鎮守漢中期間，正值劉備率領大軍對東吳作戰。他僅領數萬人馬，獨擋曹魏強大的軍事壓力。此後，作為蜀漢支柱的五虎上将相繼去世，諸葛亮數出祁山，北伐中原，所倚重的大将，唯魏延而已。諸葛亮對魏作戰，常以魏延作前鋒。魏延大敗魏國雍州刺史郭淮；截戰曹真手下大将王雙；誘殺曹操著名猛将張合……威震敵國，為蜀漢立下赫赫戰功。
然而，魏延是不幸的。其不幸在于：他的戰略戰術常常與主帥諸葛亮不合。出祁山隻處，魏延曾建議，分給他一萬人馬，繞出子午谷，不過十天，可到長安，與諸葛亮東西夾擊，可一舉平定鹹陽一西數百裡。諸葛亮認為，這樣做太冒險，依然照他的“兵出坦道，方保萬全”的一套行事。“延常謂亮為怯，歎恨己才用之不盡。”怨恨主帥，已是不妥，“又性矜高，當時皆避下之。唯楊儀不假借延，延以為至忿，有如水火”（《三國志》蜀書）這就給自己埋下了殺身隻禍根。
為蜀漢帝國立下功勳猛将魏延，多次躲過強敵的劍鋒，卻死在本國的刀下，落了個反叛的罪名，是與諸葛亮有關系的。魏延的分兵東出子午谷的奇策，曆代有識之士認為，那是一條出其不意，攻其不備，可獲大捷的良計。可惜一生謹慎的孔明先生拒不采納。多少人為之歎惋，難怪魏延怨憤。魏延的不滿在，情理之中，作為“肚裡能行船”的丞相孔明，卻耿耿于懷，甚至常疑魏延久後必反。魏延又不是傻子，當然對孔明就更不滿意。諸葛亮若能寬宏大量，象對待其他文武大臣那樣，魏延的怨氣就會消除許多。然而，他臨終前密與長史楊儀，姜維等商議魏延必反。結果自己屍骨未寒，内部便自相殘殺，加速了蜀漢的滅亡。智者千慮，必有一失。以重賢任能而著稱的諸葛亮，揚馬谡，抑魏延，招緻了嚴重的禍患。