元年（58年），鮮卑自敦煌以東邑落大人皆來遼東受賞賜，漢今青、徐二州每年給錢二億七千萬。
明、章二世，邊塞無事。
和帝永元五年（93年），北匈奴被漢軍擊破，向西遁走，鮮卑乘虛進據其地。
匈奴餘種留者十餘萬戶，皆自号鮮卑，于是鮮卑漸強，不斷侵擾漢邊，為患更甚于匈奴。
至檀石槐統治時（156至181年），寇抄最甚。
檀石槐分其廣大領地為三部，自右北平東至遼東，接夫餘、貊二十餘邑，為東部；自右北平西至上谷十餘邑為中部；自上谷西至敦煌、烏孫二十餘邑為西部。
三部各置大人領之。
漢靈帝即位以後，幽、并、涼三州緣邊諸郡無歲不被鮮卑抄略，損失不可勝計。
因此熹平五年（176年），漢靈帝召集百官商議對付鮮卑的策略。
當時中常侍王甫等主張征集幽州諸郡兵出塞懲擊鮮卑，議郎蔡邕表示異議，他說：“自匈奴遁逃，鮮卑強盛，據其故地，稱兵十萬，才力勁健，意智益生。
加以關塞不嚴，禁網多漏，精金良鐵，皆為賊有，漢人逋逃，為之謀主，兵利馬疾，過于匈奴”。
蔡邕絕望地慨歎：“方今郡縣盜賊尚不能禁，況此醜虜而可伏乎？”因此，蔡邕提議先“恤民救急”，即在邊境上暫取守勢。
可是靈帝并不采納，派遣護烏桓校尉夏育等三将各率萬騎分二道出塞擊鮮卑。
檀石槐命三部大人各帥衆逆戰，漢将既非智勇，士兵人數也很不足，以緻“喪其節傳辎重，各将數十騎奔還，死者十七八”。
從《後漢書》卷90《鮮卑傳》的叙述看，鮮卑貴族向東漢王朝降附有五次：每次均時間短暫，而侵犯邊境的事卻經常發生。
這固然與鮮卑社會經濟發展階段有關，而東漢政府的腐化無能，也是構成以天下之大而困于人數不及一大郡的鮮卑的主要原因。
漢靈帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和連繼立，和連既無才力，性又貪淫，斷法不平，人衆叛者居半。
靈帝末年，和連在鈔略北地郡時被人射死。
其子骞曼年小，兄子魁頭代立。
後蹇曼長大，與魁頭争國，部衆離散。
魁頭死，弟步度根立，是時代郡以西的鮮卑都已叛離，代郡以東的中東部鮮卑也分裂為三個勢力集團，其大人一為步度根，其部衆分布在并州的太原、雁門等地；二為轲比能，其部衆分布在幽州的代郡、上谷等地；三為東部鮮卑素利、彌加、阙機，部衆分布在幽州的遼西、右北平、漁陽塞外。
在以上三個勢力中，步度根比較親近曹魏。
步度根的中兄扶羅韓亦别擁衆數萬為大人。
建安中，曹操定幽州，步度根與轲比能等通過烏桓校尉閻柔上貢獻。
後代郡烏桓能臣氐等叛漢，求屬扶羅韓。
扶羅韓将萬餘騎迎之。
到桑乾，氐等以為扶羅韓部威禁寬緩，不如屬轲比能，又造人呼轲比能。
比能即将萬餘騎到，于盟誓會上殺扶羅韓，扶羅韓子洩歸泥及部衆悉歸屬比能。
步度根從此怨比能。
魏文帝代漢，田豫為烏桓校尉，并持節護鮮卑，屯昌平。
步度根數與轲比能相攻擊。
步度根部衆稍弱，将其衆萬餘落保太原、雁門郡。
步度根使人招呼洩歸泥曰：“汝父為比能所殺，不念報仇，反屬怨家。
今雖厚待汝，是欲殺汝計也。
不如還我，我與汝是骨肉至親，豈與仇等？”由是歸泥将其部落逃歸步度根。
步度根一心為魏守邊，不為邊害。
至明帝青龍元年（233年），比能誘使步度根與己和親，然後寇鈔并州，殺略吏民。
魏遣骁騎将軍秦朗征之，洩歸泥将其部衆降，拜歸義王，居并州如故。
步度根為比能所殺。
轲比能本小種鮮卑（即小弱古樸的一支鮮卑部落），因他勇健，斷法平端，不貪财物，衆推以為大人。
其部落近塞，白袁紹據河北以來，中國人多亡叛歸之，教作兵器铠楯，為之講授文字，故比能統禦部衆，弋獵治軍，均模拟中國。
建安中，比能通過閻柔上貢獻。
曹操西征關中，田銀反河間，比能将三千餘騎助閻柔，擊破田銀。
建安二十三年（213年），代郡烏桓反，比能助之為寇害。
操遣子彰率精兵擊破之，比能降服。
魏文帝黃初元年（220年），轲比能遣使獻馬，受封為附義王。
二年，比能送回漢人在鮮卑者五百餘家，居于代郡。
三年，比能率部落大人小子及代郡烏桓修武盧等三千餘騎驅牛馬七萬餘口交市。
五年，比能往擊東部鮮卑大人素利。
魏護烏桓校尉田豫乘虛掎其後。
比能使别帥瑣奴拒豫，為豫擊破。
比能由是怨魏，數為邊患，幽、并二州吏民頗受其害。
比能有控弦十餘萬騎，每鈔略得财物，與衆平分，終無所私，故得衆力，其他各部大人皆憚之。
魏明帝時，比能對魏仍時附時叛。
青龍三年（235年），幽州刺史王雄潛使勇士韓龍刺殺比能，更立其弟，其患始息。
東部鮮卑大人素利、彌加、厥機，因在遼西、右北乎、漁陽塞外，道遠不為邊患，然其種衆多于比能。
建安中，因閻柔上貢獻，通市，曹操皆寵以為王。
厥機先死，操立其子沙末汗為親漢王。
魏文帝代漢，又各遣使獻馬。
文帝立素利、彌加為歸義王。
素利與比能更相攻擊。
明帝太和二年（228年）素利死